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Die rechtliche Stellung der mittelalterlichen Stadt war geprägt von ihrem Status als freie Reichsstadt oder Fürstenstadt, wobei der genaue Status sehr unterschiedlich sein konnte. Generell hatten die Städte das Bestreben, sich von der Herrschaft der Stadtherren, der in ihr residierenden Bischöfe und Burgvögte (vgl. Nürnberg) zu befreien, was ihnen mehr oder weniger erfolgreich gelang. Bei den Gründungsstädten wurden diese Freiheiten, um die ältere Städte oft lange kämpften, bereits im Stadtrecht zur Gründung verankert. Viele Städte wurden durch Handel und Handwerk sehr reich und konnten sich dadurch lange gegenüber den Stadtherren behaupten, die Städte gerne aus wirtschaftlichen und militärischen Gründen unter ihre Kontrolle bringen wollten. Die mittelalterliche Stadt stand damit in scharfer Konkurrenz zu den weltlichen und geistlichen Territorialherrschaften. In Gebieten mit starker Territorialherrschaft hatten es die Städte schwer, sich zu behaupten, so gab es im bayerischen Stammland mit Regensburg nur eine Reichsstadt, die um ihren Status kämpfen musste. Im territorial zersplitterten Franken und Oberschwaben entstanden mächtige Reichsstädte wie Nürnberg, Rothenburg, Augsburg oder Reutlingen und im Norden waren die Hansestädte wie Lübeck, Bremen, Hamburg und Rostock starke Wirtschaftsstandorte.

Grundlage der inneren Rechtsstruktur der mittelalterlichen Städte war der städtische Friede. Dieser Zustand garantierter Gewaltlosigkeit entwickelte sich bei älteren Städten aus dem Friedensrecht der städtischen Keimzelle, dem Markt- oder Burgfrieden. Bei planmäßigen Stadtgründungen des Hoch- und Spätmittelalters wurde der Stadtfrieden meist bei der Gründung festgeschrieben. Ursprünglich war die Garantie dieses Friedens die wichtigste rechtliche Funktion des Stadtherren. Mit der zunehmenden Bedeutung der Bürgerschaft als eigenständige Macht mit politischen Strukturen wurde sie die Trägerin des Friedens, was eine Voraussetzung für die Emanzipation den Stadtherren gegenüber darstellte. Der Friedensbruch wurde als Bruch des Bürgereides verstanden und entsprechend streng bestraft, auch wenn beispielsweise die Verletzungen als Folge eines Angriffs nur gering waren. Zudem waren Bürger zur Verbrechensverfolgung angehalten. Um wichtige Gebäude wie das Rathaus gab es meist zusätzliche Friedensbezirke mit verschärften Bestimmungen. Häufig wurden nächtliche Ausgangsverbote oder -beschränkungen erlassen. Im Spätmittelalter begannen sich die städtische Friedensordnung und die städtische Gerichtsbarkeit ins Umland auszudehnen. Die Städte waren zudem wichtige Träger der Landfriedensbewegung des 12. Jahrhunderts.

Zweites Rechtsprinzip war die städtische Freiheit. Leibeigene oder Hörige, die in die Stadtgemeinschaft aufgenommen wurden, erlangten die persönliche Freiheit. Dieses Recht war ursprünglich von den Stadtherren gewährt worden, um die Zuwanderung in die Städte und deren Funktion als Wirtschaftszentren zu stärken. Ähnliche Freiheitsrechte wurden auch in Regionen gewährt, in denen Land urbar gemacht und dazu Bauern angelockt werden sollten. Viele Städte stellten allerdings Hürden für die Aufnahme in ihre Gemeinschaft auf, um die Konflikte mit den umliegenden Landesherren wegen der Abwerbung von Untertanen zu verringern. Das städtische Freiheitsrecht umfasste auch die Gleichheit aller Bürger vor Gericht. Bei weitem nicht alle Bewohner einer Stadt genossen das volle Bürgerrecht und damit die volle städtische Freiheit. Die Stadt selbst konnte in ihrem Umland auch Hörige haben.

Insbesondere im Verlauf der Emanzipation von den Stadtherren organisierten Städte auch das eigene Wach- und Verteidigungswesen. Zentrales Element war die Stadtmauer, zu deren Instandhaltung und ständigen Besetzung die Bürger verpflichtet waren. Im Kriegsfall waren alle arbeitsfähigen Männer der Einwohnerschaft zum Verteidigungsdienst verpflichtet. Die Waffen wurden selbst bezahlt. Im Gegenzug musste die Stadt gefangen genommene Kämpfer der eigenen Seite auslösen. Die Oberschicht stellt die Kavallerie, das städtische Schützencorps wurde zunehmend auch als Polizeitruppe eingesetzte. Für ärmere Einwohner wurden in Zeughäusern Waffen gelagert. An der Verteidigung waren auch verbündete Adlige, Hörige der Stadt und Söldner beteiligt. Ab dem 14. Jahrhundert entzogen sich wohlhabende Bürger zunehmend ihrer Verteidigungspflicht, indem sie Ersatzmannen stellten. Zunehmend wurden besoldete Wächter und Stadtknechte eingesetzt.

Die innere Rechtsstruktur der Städte unterschied sich erheblich von der des Umlands. Es umfasste die verliehenen Rechte und Freiheiten, beispielsweise Marktprivilegien, Münzrecht, Zoll, Steuer- oder Wehrhoheit, und wurde im Verlauf der Entwicklung durch verschiedene Gewohnheitsrechte ergänzt und verändert.

Das städtische Recht wurde in Statuten niedergeschrieben. Diese Rechtssammlungen wurde oft „Willküren“ genannt: Rechte, die nicht altherbebracht waren, sondern aus einem bewussten Willensakt gewählt, also „gekürt“, wurden. Wer den Bürgereid leistete, unterwarf sich damit auch den Willküren.

Vor allem in den Neugründungswellen des Spätmittelalters bildeten sich „Stadtrechtsfamilien“. Bei Neugründungen von Städten wurden die Rechtsordnungen bereits bestehender Städte übernommen, so wurde das Deutsche Recht in den Städten von Mittel- und Osteuropa übernommen.